# Flight Intent 伴飞桥（ROS 1 + MAVROS）

本目录代码与语音助手 **`main.py` 独立进程**：在 **MAVROS 已连接 PX4** 的前提下，订阅一条 JSON，按 **`FLIGHT_INTENT_SCHEMA_v1.md`** 顺序执行。

## 依赖

- Ubuntu / 设备上已装 **ROS Noetic**、`mavros`（与 `scripts/run_px4_offboard_one_terminal.sh` 一致）
- Python 能 import：`rospy`、`std_msgs`、`geometry_msgs`、`mavros_msgs`
- 本仓库根目录 **`voice_drone_assistant`** 需在 `PYTHONPATH`（启动脚本已设置）

## 启动

**推荐（不会单独敲 roslaunch 时用）**：一键拉起 roscore（若尚无）→ MAVROS → 伴飞桥：

```bash
cd voice_drone_assistant
bash scripts/run_flight_bridge_with_mavros.sh
bash scripts/run_flight_bridge_with_mavros.sh /dev/ttyACM0 921600
```

**已有 MAVROS 时**只启桥：

```bash
cd voice_drone_assistant
bash scripts/run_flight_intent_bridge_ros1.sh
```

默认节点名（含 anonymous 后缀）：`/flight_intent_mavros_bridge_<...>`，默认订阅 **全局 `/input`**（`std_msgs/String`，内容为 JSON）。私有参数 `~input_topic` 可改（例如专用名时填入完整话题）。桥启动日志会打印实际订阅名。

## JSON 格式

- **完整** `flight_intent`（与云端相同顶层字段），或  
- **最小**：`{"actions":[...], "summary":"任意非空"}`（节点内会补 `is_flight_intent/version`）

校验失败会打 `rospy.logerr`，不执行。

## 行为映射（首版）

| `type` | 行为（简述） |
|--------|----------------|
| `takeoff` | Offboard 位姿：当前点预热 setpoint → `OFFBOARD` + arm → `z0 + Δz`（Δz 来自 `relative_altitude_m` 或参数 `~default_takeoff_relative_m`，与 `px4_ctrl_offboard_demo` 同号约定） |
| `hover` / `hold` | 当前位姿 hold 约 1s（持续发 setpoint） |
| `wait` | `rospy.Duration`，Offboard 时顺带维持当前点 setpoint |
| `goto` | `local_ned` / `body_ned` 增量 → 目标 NED 点，到位容差见 `~goto_position_tolerance` |
| `land` | `AUTO.LAND` |
| `return_home` | `AUTO.RTL` |

**注意**：真机前请 SITL 验证；不同 PX4/机型的 `custom_mode` 字符串若不一致需在 `ros1_mavros_executor.py` 中调整。

## 参数（私有命名空间）

| 参数 | 默认 | 含义 |
|------|------|------|
| `~input_topic` | `/input` | 订阅话题（建议绝对路径；勿再用相对名 `input`，否则与 `/input` 对不上） |
| `~default_takeoff_relative_m` | `0.5` | `takeoff` 无 `relative_altitude_m` 时 |
| `~takeoff_timeout_sec` | `15` | |
| `~goto_position_tolerance` | `0.15` | m |
| `~goto_timeout_sec` | `60` | |
| `~land_timeout_sec` | `45` | land/rtl 等待 disarm 超时 |
| `~offboard_pre_stream_count` | `80` | 与 demo 类似 |

## 与语音程序的关系

- **`main.py`**：仍可用 Socket / 本地 offboard **演示脚本**（产品过渡期）。  
- **桥**：适合作为 **长期** MAVROS 执行端；后续可把语音侧改为 **向本节点 `input` 发布 JSON**（`rospy` 或 `roslibpy` 等），而不再直接起 bash demo。

## 与语音侧联调：`rostopic pub`（注意 `data:`）

`std_msgs/String` 的 YAML 只有字段 **`data`**，JSON 必须写在 **`data: '...'`** 里；不能把 JSON 直接当消息顶层（否则会 `ERROR: No field name [is_flight_intent]` / `Args are: [data]`）。

终端 A：已跑 `run_flight_bridge_with_mavros.sh`（或 MAVROS + 桥）。  
终端 B：

```bash
source /opt/ros/noetic/setup.bash
# 订阅名以桥日志为准，常见为全局 /input
rostopic pub -1 /input std_msgs/String \
  "data: '{\"is_flight_intent\":true,\"version\":1,\"actions\":[{\"type\":\"land\",\"args\":{}}],\"summary\":\"联调降落\"}'"
```

**悬停 2 秒再降**（须已在空中时再试）：

```bash
rostopic pub -1 /input std_msgs/String \
  "data: '{\"is_flight_intent\":true,\"version\":1,\"actions\":[{\"type\":\"hover\",\"args\":{}},{\"type\":\"wait\",\"args\":{\"seconds\":2}},{\"type\":\"land\",\"args\":{}}],\"summary\":\"测\"}'"
```

在语音进程内集成时，建议 **不要在 asyncio 里直接调 rospy**，用 **独立桥进程 + topic** 或 **UNIX socket 转发到桥**。