#!/usr/bin/env bash
# 在已有 ROS master + MAVROS（已连飞控）的前提下启动 flight_intent 伴飞桥节点。
# 若希望一键连 MAVROS：用同目录 run_flight_bridge_with_mavros.sh
#
# 用法（在 voice_drone_assistant 根目录）：
#   bash scripts/run_flight_intent_bridge_ros1.sh
#   bash scripts/run_flight_intent_bridge_ros1.sh my_bridge   # 节点名前缀（anonymous 仍会加后缀）
#
# 另开终端发意图（示例降落，默认订阅全局 /input）：
#   rostopic pub -1 /input std_msgs/String \
#     "{data: '{\"is_flight_intent\":true,\"version\":1,\"actions\":[{\"type\":\"land\",\"args\":{}}],\"summary\":\"降\"}'}"
#
# 若改了 ~input_topic：rosnode info <节点名> 查看订阅话题
#
# 环境变量（与 run_flight_bridge_with_mavros.sh 一致，未设置时给默认值）：
#   ROS_MASTER_URI   默认 http://127.0.0.1:11311
#   ROS_HOSTNAME     默认 127.0.0.1
# 注意：这些只在「本脚本进程」里生效；另开终端调试 rostopic/rosservice 时须自行 source noetic 并 export 相同 URI，或与跑 roscore 的机器一致。

set -euo pipefail
ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
cd "$ROOT"

if [[ ! -f /opt/ros/noetic/setup.bash ]]; then
  echo "未找到 /opt/ros/noetic/setup.bash（当前桥仅支持 ROS1 Noetic）" >&2
  exit 2
fi

# shellcheck source=/dev/null
source /opt/ros/noetic/setup.bash

export ROS_MASTER_URI="${ROS_MASTER_URI:-http://127.0.0.1:11311}"
export ROS_HOSTNAME="${ROS_HOSTNAME:-127.0.0.1}"

export PYTHONPATH="${PYTHONPATH}:${ROOT}"

exec python3 -m voice_drone.flight_bridge.ros1_node "$@"