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Flight Intent v1 + 伴飞桥 — 实施计划
本文档与 FLIGHT_INTENT_SCHEMA_v1.md 配套，描述从协议闭环到 ROS/PX4 可控的分阶段交付。顺序建议按阶段 0→4；各阶段内任务可并行处已标注。
目标与验收标准
| 维度 | 验收标准 |
|---|---|
| 协议 | 云端下发的 flight_intent 满足 v1：含 wait、takeoff 可选高度、trace_id；L1–L3 校验可自动化 |
| 语音客户端 | 能解析并记录完整 actions；在 ROCKET_CLOUD_EXECUTE_FLIGHT=1 时通过 Socket/桥 执行或与桥约定本地执行 wait |
| 桥 | 顺序执行 actions，每步有超时/失败策略；可对接 MAVROS（或既定 ROS 2 栈）驱动 PX4 |
| 安全 | 执行前 L4 门禁、执行中可中断、急停路径明确 |
| 回归 | SITL 或台架可重复跑通「起飞 → 悬停 → wait → 降落」等示例 |
阶段 0：对齐与基线（约 0.5～1 天）
- 全员精读
FLIGHT_INTENT_SCHEMA_v1.md，冻结 v1 白名单（type/args键）。 - 确认伴飞侧技术选型：ROS 2 + MAVROS（或
px4_ros_com）与默认 AUTO vs Offboard 策略（写入桥 YAML，不写进 JSON）。 - 盘点现有 Socket 服务：是否即「桥」或仅转发；是否需新进程
flight_intent_bridge。 - 建立 trace_id 在日志中的格式（云端 / 语音 / 桥统一）。
产出：架构一页纸（谁消费 WebSocket、谁连 PX4）、桥配置模板路径约定。
阶段 1：协议与云端（可与阶段 2 并行，约 2～4 天）
- Schema 校验：服务端对
flight_intent做 L1–L3（必要时 L4 占位）；非法则routing=error或产品协议兜底。 - LLM 提示词：只允许 §3.7 中
type与允许键；强调 时长必须用wait，禁止用summary控机。 - 示例与回归用例：固定 JSON golden（§7.1～§7.3 + 边界：首步
wait、seconds超界、多余args键）。 - 可选
trace_id：服务端生成或在 bundle 层透传。
产出：校验测试集、提示词 MR、发布说明（对客户端可见的字段变更）。
阶段 2：语音客户端（voice_drone_assistant）（约 3～5 天）
可与阶段 1、3 部分并行。
- Pydantic：
FlightIntentPayload/FlightIntentAction按文档收紧；args用 discriminated union 或分类型模型。 _validate_flight_intent（或等价）：白名单、goto.frame、wait.seconds范围、takeoff.relative_altitude_m。main_app执行路径：在ROCKET_CLOUD_EXECUTE_FLIGHT=1时：- 对
wait：本地asyncio.sleep/ 线程计时 + 可取消；或 仅转发 给桥（若桥统一执行整段actions，客户端可只发包）。 - 补齐
goto/return_home/takeoff（非关键词起飞） 与 Socket 或「整包 intent」的映射策略（二选一写死，避免双轨混乱）。
- 对
- 日志：打印
trace_id、逐步action索引与结果。 - 单测：解析 + 校验 + 小粒度映射。
产出：MR 合并后，本地无 PX4 也能跑通解析与 mock 执行。
阶段 3：伴飞桥 + ROS/PX4（约 5～10 天，视现网复用程度）
- 进程边界：定 API（ROS Topic 服务 / 同机 TCP JSON / 二者兼有）。
- 执行器：单队列顺序执行 §10.3 行为表；每步 超时、完成判定（订阅
vehicle_status/local_position等）。 - 翻译实现：
takeoff/land/return_home/hover：VehicleCmd/ SetMode 等。goto：Offboard setpoint 路径 或 航点 mission（与阶段 0 选型一致）；body_ned→ NED 旋转在桥内完成。wait：仅本地计时 + 遥测巡检。
- 安全：L4（解锁、定位、电量、围栏）；急停清空队列；
wait中异常触发 RTL/LAND（产品定）。 - 回执：
flight_intent/result或日志结构化事件（success / rejected / aborted + 步号 + reason）。
产出：桥包 + launch 示例；SITL 录屏或自动化脚本一条 command 跑通示例 §7.2。
阶段 4：联调、硬化与发布（约 3～7 天）
- 端到端：真机或 SITL：语音 → 云 → 客户端 → 桥 → PX4，带
trace_id串 log。 - 压测与失败注入：断 WebSocket、桥崩溃重启、Offboard 丢失等（预期行为写进运维文档）。
- 配置与门禁：默认关闭实飞执行；仅生产镜像打开；参数与围栏双人复核。
- 文档：更新
PROJECT_GUIDE.md中「飞控路径」链接到本文与 SCHEMA。
产出：发布 checklist、已知限制列表（如某机型仅支持 AUTO 等）。
依赖与风险
| 风险 | 缓解 |
|---|---|
Socket 协议与 Command 无法表达多步 |
推荐由桥消费完整 flight_intent JSON，客户端只负责下发一份；少步经 Socket 逐条 |
| Offboard 与 AUTO 混用冲突 | 桥配置单一「主策略」；goto 仅在 Offboard 就绪时接受 |
| LLM 仍产出非法 JSON | L2 硬拒绝 + 提示词回归 + golden 测试 |
| 排期膨胀 | 先交付 AUTO 模式族 + wait + land，再迭代复杂 goto |
建议里程碑（日历为估算）
| 里程碑 | 内容 |
|---|---|
| M1 | 阶段 0–1 完成：云校验 + 提示词 + golden |
| M2 | 阶段 2 完成：客户端 strict 模型 + wait + 执行路径单一数据源 |
| M3 | 阶段 3 完成：桥 + SITL 跑通 §7.2 |
| M4 | 阶段 4：联调签字 + 生产策略 |
文档索引
| 文档 | 用途 |
|---|---|
FLIGHT_INTENT_SCHEMA_v1.md |
字段、校验、桥分层、ROS 参考 |
PROJECT_GUIDE.md |
仓库总览与运行方式 |
| 本文 | 任务拆解、顺序、验收 |
版本：2026-04-07；随 SCHEMA v1 修订同步更新本计划中的阶段勾选与工期估算。