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Flight Intent v1 + 伴飞桥 — 实施计划
本文档与 FLIGHT_INTENT_SCHEMA_v1.md 配套，描述从协议闭环到 ROS/PX4 可控的分阶段交付。顺序建议按阶段 0→4；各阶段内任务可并行处已标注。
目标与验收标准
| 维度 | 验收标准 |
|---|---|
| 协议 | 云端下发的 flight_intent 满足 v1：含 wait、takeoff 可选高度、trace_id；L1–L3 校验可自动化 |
| 语音客户端 | 能解析并记录完整 actions；在 ROCKET_CLOUD_EXECUTE_FLIGHT=1 时通过 Socket/桥 执行或与桥约定本地执行 wait |
| 桥 | 顺序执行 actions，每步有超时/失败策略；可对接 MAVROS（或既定 ROS 2 栈）驱动 PX4 |
| 安全 | 执行前 L4 门禁、执行中可中断、急停路径明确 |
| 回归 | SITL 或台架可重复跑通「起飞 → 悬停 → wait → 降落」等示例 |
阶段 0：对齐与基线（约 0.5～1 天）
- 全员精读
FLIGHT_INTENT_SCHEMA_v1.md，冻结 v1 白名单（type/args键）。 - 确认伴飞侧技术选型：ROS 2 + MAVROS（或
px4_ros_com）与默认 AUTO vs Offboard 策略（写入桥 YAML，不写进 JSON）。 - 盘点现有 Socket 服务：是否即「桥」或仅转发；是否需新进程
flight_intent_bridge。 - 建立 trace_id 在日志中的格式（云端 / 语音 / 桥统一）。
产出：架构一页纸（谁消费 WebSocket、谁连 PX4）、桥配置模板路径约定。
阶段 1：协议与云端（可与阶段 2 并行，约 2～4 天）
- Schema 校验：服务端对
flight_intent做 L1–L3（必要时 L4 占位）；非法则routing=error或产品协议兜底。 - LLM 提示词：只允许 §3.7 中
type与允许键；强调 时长必须用wait，禁止用summary控机。 - 示例与回归用例：固定 JSON golden（§7.1～§7.3 + 边界：首步
wait、seconds超界、多余args键）。 - 可选
trace_id：服务端生成或在 bundle 层透传。
产出：校验测试集、提示词 MR、发布说明（对客户端可见的字段变更）。
阶段 2：语音客户端（voice_drone_assistant）（约 3～5 天）
可与阶段 1、3 部分并行。
- Pydantic：
voice_drone/core/flight_intent.py（v2）按 v1 文档收紧动作与args。 parse_flight_intent_dict：等价 L1–L3 + 首步禁止wait；白名单、goto.frame、wait.seconds、takeoff.relative_altitude_m。main_app：ROCKET_CLOUD_EXECUTE_FLIGHT=1时在后台线程_run_cloud_flight_intent_sequence顺序执行；wait用time.sleep；goto单轴 映射 SocketCommand；return_home已入Command；含takeoff的序列在 offboard 完成后继续后续步（不再丢失）。- 日志：序列开始时打印
trace_id；takeoff打相对高度提示（offboard 是否消费须自行接参数）。 - 单测：
tests/test_flight_intent.py（无完整依赖时 goto 用例自动 skip）。
产出：MR 合并后，本地无 PX4 也能跑通解析与 mock 执行。
阶段 3：伴飞桥 + ROS/PX4（约 5～10 天，视现网复用程度）
- 进程边界（首版）：独立 ROS1 节点，订阅
std_msgs/StringJSON；见docs/FLIGHT_BRIDGE_ROS1.md、scripts/run_flight_intent_bridge_ros1.sh。 - 执行器（首版）：
voice_drone/flight_bridge/ros1_mavros_executor.py单线程顺序执行；takeoff/goto带超时；land/rtl等待 disarm 超时。 - 翻译实现（首版 / MAVROS）：
takeoff/hover/wait/goto：/mavros/setpoint_raw/local（Offboard）+set_mode/arming。land/return_home：AUTO.LAND/AUTO.RTL。
- 安全：L4（电量、围栏、急停 topic）；
wait中异常策略。 - 回执：result topic / 与
main.py的 topic 串联。 - ROS2 / 仅 TCP 无 ROS：按需另起接口。
产出（当前）：ROS1 桥可 rostopic pub 联调；待 launch、与语音侧发布 JSON、SITL CI。
阶段 4：联调、硬化与发布（约 3～7 天）
- 端到端：真机或 SITL：语音 → 云 → 客户端 → 桥 → PX4，带
trace_id串 log。 - 压测与失败注入：断 WebSocket、桥崩溃重启、Offboard 丢失等（预期行为写进运维文档）。
- 配置与门禁：默认关闭实飞执行；仅生产镜像打开；参数与围栏双人复核。
- 文档：更新
PROJECT_GUIDE.md中「飞控路径」链接到本文与 SCHEMA。
产出：发布 checklist、已知限制列表（如某机型仅支持 AUTO 等）。
依赖与风险
| 风险 | 缓解 |
|---|---|
Socket 协议与 Command 无法表达多步 |
推荐由桥消费完整 flight_intent JSON，客户端只负责下发一份；少步经 Socket 逐条 |
| Offboard 与 AUTO 混用冲突 | 桥配置单一「主策略」；goto 仅在 Offboard 就绪时接受 |
| LLM 仍产出非法 JSON | L2 硬拒绝 + 提示词回归 + golden 测试 |
| 排期膨胀 | 先交付 AUTO 模式族 + wait + land，再迭代复杂 goto |
建议里程碑（日历为估算）
| 里程碑 | 内容 |
|---|---|
| M1 | 阶段 0–1 完成：云校验 + 提示词 + golden |
| M2 | 阶段 2 完成：客户端 strict 模型 + wait + 执行路径单一数据源 |
| M3 | 阶段 3 完成：桥 + SITL 跑通 §7.2 |
| M4 | 阶段 4：联调签字 + 生产策略 |
文档索引
| 文档 | 用途 |
|---|---|
FLIGHT_INTENT_SCHEMA_v1.md |
字段、校验、桥分层、ROS 参考 |
PROJECT_GUIDE.md |
仓库总览与运行方式 |
| 本文 | 任务拆解、顺序、验收 |
版本：2026-04-07；随 SCHEMA v1 修订同步更新本计划中的阶段勾选与工期估算。