LKTX 0f0ad1b968 Restructure: place client code under voice_drone_assistant/

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2026-04-14 09:59:51 +08:00

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Flight Intent 伴飞桥（ROS 1 + MAVROS）

本目录代码与语音助手 main.py 独立进程：在 MAVROS 已连接 PX4 的前提下，订阅一条 JSON，按 FLIGHT_INTENT_SCHEMA_v1.md 顺序执行。

依赖

Ubuntu / 设备上已装 ROS Noetic、mavros（与 scripts/run_px4_offboard_one_terminal.sh 一致）
Python 能 import：rospy、std_msgs、geometry_msgs、mavros_msgs
本仓库根目录 voice_drone_assistant 需在 PYTHONPATH（启动脚本已设置）

启动

推荐（不会单独敲 roslaunch 时用）：一键拉起 roscore（若尚无）→ MAVROS → 伴飞桥：

cd voice_drone_assistant
bash scripts/run_flight_bridge_with_mavros.sh
bash scripts/run_flight_bridge_with_mavros.sh /dev/ttyACM0 921600

已有 MAVROS 时只启桥：

cd voice_drone_assistant
bash scripts/run_flight_intent_bridge_ros1.sh

默认节点名（含 anonymous 后缀）：/flight_intent_mavros_bridge_<...>，默认订阅 全局 /input（std_msgs/String，内容为 JSON）。私有参数 ~input_topic 可改（例如专用名时填入完整话题）。桥启动日志会打印实际订阅名。

JSON 格式

完整 flight_intent（与云端相同顶层字段），或
最小：{"actions":[...], "summary":"任意非空"}（节点内会补 is_flight_intent/version）

校验失败会打 rospy.logerr，不执行。

行为映射（首版）

`type`	行为（简述）
`takeoff`	Offboard 位姿：当前点预热 setpoint → `OFFBOARD` + arm → `z0 + Δz`（Δz 来自 `relative_altitude_m` 或参数 `~default_takeoff_relative_m`，与 `px4_ctrl_offboard_demo` 同号约定）
`hover` / `hold`	当前位姿 hold 约 1s（持续发 setpoint）
`wait`	`rospy.Duration`，Offboard 时顺带维持当前点 setpoint
`goto`	`local_ned` / `body_ned` 增量 → 目标 NED 点，到位容差见 `~goto_position_tolerance`
`land`	`AUTO.LAND`
`return_home`	`AUTO.RTL`

注意：真机前请 SITL 验证；不同 PX4/机型的 custom_mode 字符串若不一致需在 ros1_mavros_executor.py 中调整。

参数（私有命名空间）

参数	默认	含义
`~input_topic`	`/input`	订阅话题（建议绝对路径；勿再用相对名 `input`，否则与 `/input` 对不上）
`~default_takeoff_relative_m`	`0.5`	`takeoff` 无 `relative_altitude_m` 时
`~takeoff_timeout_sec`	`15`
`~goto_position_tolerance`	`0.15`	m
`~goto_timeout_sec`	`60`
`~land_timeout_sec`	`45`	land/rtl 等待 disarm 超时
`~offboard_pre_stream_count`	`80`	与 demo 类似

与语音程序的关系

main.py：仍可用 Socket / 本地 offboard 演示脚本（产品过渡期）。
桥：适合作为长期 MAVROS 执行端；后续可把语音侧改为 向本节点 input 发布 JSON（rospy 或 roslibpy 等），而不再直接起 bash demo。

与语音侧联调：`rostopic pub`（注意 `data:`）

std_msgs/String 的 YAML 只有字段 data，JSON 必须写在 data: '...' 里；不能把 JSON 直接当消息顶层（否则会 ERROR: No field name [is_flight_intent] / Args are: [data]）。

终端 A：已跑 run_flight_bridge_with_mavros.sh（或 MAVROS + 桥）。
终端 B：

source /opt/ros/noetic/setup.bash
# 订阅名以桥日志为准，常见为全局 /input
rostopic pub -1 /input std_msgs/String \
  "data: '{\"is_flight_intent\":true,\"version\":1,\"actions\":[{\"type\":\"land\",\"args\":{}}],\"summary\":\"联调降落\"}'"

悬停 2 秒再降（须已在空中时再试）：

rostopic pub -1 /input std_msgs/String \
  "data: '{\"is_flight_intent\":true,\"version\":1,\"actions\":[{\"type\":\"hover\",\"args\":{}},{\"type\":\"wait\",\"args\":{\"seconds\":2}},{\"type\":\"land\",\"args\":{}}],\"summary\":\"测\"}'"

在语音进程内集成时，建议 不要在 asyncio 里直接调 rospy，用 独立桥进程 + topic 或 UNIX socket 转发到桥。

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