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# Flight Intent 伴飞桥（ROS 1 + MAVROS）
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本目录代码与语音助手 **`main.py` 独立进程**：在 **MAVROS 已连接 PX4** 的前提下，订阅一条 JSON，按 **`FLIGHT_INTENT_SCHEMA_v1.md`** 顺序执行。
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## 依赖
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- Ubuntu / 设备上已装 **ROS Noetic**、`mavros`（与 `scripts/run_px4_offboard_one_terminal.sh` 一致）
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- Python 能 import：`rospy`、`std_msgs`、`geometry_msgs`、`mavros_msgs`
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- 本仓库根目录 **`voice_drone_assistant`** 需在 `PYTHONPATH`（启动脚本已设置）
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## 启动
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**推荐（不会单独敲 roslaunch 时用）**：一键拉起 roscore（若尚无）→ MAVROS → 伴飞桥：
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```bash
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cd voice_drone_assistant
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bash scripts/run_flight_bridge_with_mavros.sh
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bash scripts/run_flight_bridge_with_mavros.sh /dev/ttyACM0 921600
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```
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**已有 MAVROS 时**只启桥：
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```bash
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cd voice_drone_assistant
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bash scripts/run_flight_intent_bridge_ros1.sh
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```
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默认节点名（含 anonymous 后缀）：`/flight_intent_mavros_bridge_<...>`，默认订阅 **全局 `/input`**（`std_msgs/String`，内容为 JSON）。私有参数 `~input_topic` 可改（例如专用名时填入完整话题）。桥启动日志会打印实际订阅名。
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## JSON 格式
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- **完整** `flight_intent`（与云端相同顶层字段），或
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- **最小**：`{"actions":[...], "summary":"任意非空"}`（节点内会补 `is_flight_intent/version`）
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校验失败会打 `rospy.logerr`，不执行。
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## 行为映射（首版）
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| `type` | 行为（简述） |
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| `takeoff` | Offboard 位姿：当前点预热 setpoint → `OFFBOARD` + arm → `z0 + Δz`（Δz 来自 `relative_altitude_m` 或参数 `~default_takeoff_relative_m`，与 `px4_ctrl_offboard_demo` 同号约定） |
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| `hover` / `hold` | 当前位姿 hold 约 1s（持续发 setpoint） |
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| `wait` | `rospy.Duration`，Offboard 时顺带维持当前点 setpoint |
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| `goto` | `local_ned` / `body_ned` 增量 → 目标 NED 点，到位容差见 `~goto_position_tolerance` |
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| `land` | `AUTO.LAND` |
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| `return_home` | `AUTO.RTL` |
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**注意**：真机前请 SITL 验证；不同 PX4/机型的 `custom_mode` 字符串若不一致需在 `ros1_mavros_executor.py` 中调整。
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## 参数（私有命名空间）
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| 参数 | 默认 | 含义 |
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|------|------|------|
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| `~input_topic` | `/input` | 订阅话题（建议绝对路径；勿再用相对名 `input`，否则与 `/input` 对不上） |
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| `~default_takeoff_relative_m` | `0.5` | `takeoff` 无 `relative_altitude_m` 时 |
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| `~takeoff_timeout_sec` | `15` | |
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| `~goto_position_tolerance` | `0.15` | m |
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| `~goto_timeout_sec` | `60` | |
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| `~land_timeout_sec` | `45` | land/rtl 等待 disarm 超时 |
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| `~offboard_pre_stream_count` | `80` | 与 demo 类似 |
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## 与语音程序的关系
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- **`main.py`**：仍可用 Socket / 本地 offboard **演示脚本**（产品过渡期）。
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- **桥**：适合作为 **长期** MAVROS 执行端；后续可把语音侧改为 **向本节点 `input` 发布 JSON**（`rospy` 或 `roslibpy` 等），而不再直接起 bash demo。
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## 与语音侧联调：`rostopic pub`（注意 `data:`）
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`std_msgs/String` 的 YAML 只有字段 **`data`**，JSON 必须写在 **`data: '...'`** 里；不能把 JSON 直接当消息顶层（否则会 `ERROR: No field name [is_flight_intent]` / `Args are: [data]`）。
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终端 A：已跑 `run_flight_bridge_with_mavros.sh`（或 MAVROS + 桥）。
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终端 B：
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```bash
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source /opt/ros/noetic/setup.bash
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# 订阅名以桥日志为准，常见为全局 /input
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rostopic pub -1 /input std_msgs/String \
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"data: '{\"is_flight_intent\":true,\"version\":1,\"actions\":[{\"type\":\"land\",\"args\":{}}],\"summary\":\"联调降落\"}'"
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```
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**悬停 2 秒再降**（须已在空中时再试）：
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```bash
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rostopic pub -1 /input std_msgs/String \
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"data: '{\"is_flight_intent\":true,\"version\":1,\"actions\":[{\"type\":\"hover\",\"args\":{}},{\"type\":\"wait\",\"args\":{\"seconds\":2}},{\"type\":\"land\",\"args\":{}}],\"summary\":\"测\"}'"
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```
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在语音进程内集成时，建议 **不要在 asyncio 里直接调 rospy**，用 **独立桥进程 + topic** 或 **UNIX socket 转发到桥**。
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